global Pr In De tempTeste
tank_data;
cd malhaAberta
sim('tanksMA.mdl');
fodt;
sintonias;

tempTeste = 250;

cd ../testeSintonia
open('tanksTesteSintonia.mdl');

%% Ziegler Nichols
Pr = ZN(1);
In = Pr/ZN(2);
De = Pr*ZN(3);

sim('tanksTesteSintonia.mdl');

% Coletando dados
tempo = saidaTesteSintonia(:,1);
ref = saidaTesteSintonia(:,2);
tank2 = saidaTesteSintonia(:,4);
CV = saidaTesteSintonia(:,5);

figure(1); hold on; grid on;
plot(tempo, ref, 'r')
plot(tempo, tank2, 'b')
plot(tempo, CV, 'k')

%% CHR servo sem sobrevalor
Pr = CHR_sem(1);
In = Pr/CHR_sem(2);
De = Pr*CHR_sem(3);

sim('tanksTesteSintonia.mdl');

% Coletando dados
tempo = saidaTesteSintonia(:,1);
ref = saidaTesteSintonia(:,2);
tank2 = saidaTesteSintonia(:,4);
CV = saidaTesteSintonia(:,5);

figure(2); hold on; grid on;
plot(tempo, ref, 'r')
plot(tempo, tank2, 'b')
plot(tempo, CV, 'k')

%% ITAE servo
Pr = ITAE(1);
In = Pr/ITAE(2);
De = Pr*ITAE(3);

sim('tanksTesteSintonia.mdl');

% Coletando dados
tempo = saidaTesteSintonia(:,1);
ref = saidaTesteSintonia(:,2);
tank2 = saidaTesteSintonia(:,4);
CV = saidaTesteSintonia(:,5);

figure(3); hold on; grid on;
plot(tempo, ref, 'r')
plot(tempo, tank2, 'b')
plot(tempo, CV, 'k')

cd ..


